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# General section 
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[EMC]

#- Version of this INI file
VERSION =               $Revision: 1.17 $

#+ Name of machine, for use with display, etc.
MACHINE =               Sherline Lathe (Inch)

#- Name of NML file to use, default is configs/common/emc.nml
NML_FILE =              emc.nml

#+ Debug level, 0 means no messages. See src/emc/nml_int/emcglb.h for others
DEBUG = 0
# DEBUG =               0x00000007
# DEBUG =               0x7FFFFFFF

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# Sections for display options 
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[DISPLAY]
DISPLAY =              axis
LATHE = 1
CYCLE_TIME =            0.200
HELP_FILE =             doc/help.txt
POSITION_OFFSET =       RELATIVE
POSITION_FEEDBACK =     ACTUAL
MAX_FEED_OVERRIDE =     1.2
PROGRAM_PREFIX = /home/sherline/Desktop/G-Codes
EDITOR =		gedit
INTRO_GRAPHIC =         open.gif
INTRO_TIME =            5


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# Task controller section 
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[TASK]
TASK =                  milltask
CYCLE_TIME =            0.010

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# Part program interpreter section 
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[RS274NGC]
PARAMETER_FILE =        nist-lathe.var

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# Motion control section 
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[EMCMOT]
EMCMOT =              motmod
SHMEM_KEY =             111
COMM_TIMEOUT =          1.0
COMM_WAIT =             0.010
BASE_PERIOD =           50000
SERVO_PERIOD =               1000000
TRAJ_PERIOD =                10000000

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# Hardware Abstraction Layer section
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[HAL]
HALFILE =                    nist-lathe.hal
#HALCMD =                    save neta

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# Trajectory planner section
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[TRAJ]
#+ machine specific settings
AXES =                  3
# COORDINATES =         X Y Z R P W
COORDINATES =           Z Y X
HOME =                  0 0 0
LINEAR_UNITS =          inch
ANGULAR_UNITS =         degree
CYCLE_TIME =            0.010
DEFAULT_VELOCITY =      01675
MAX_VELOCITY =          36
DEFAULT_ACCELERATION =  25.0
MAX_ACCELERATION =      30.0

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# Axes sections
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#+ First axis
[AXIS_0]

TYPE =                          LINEAR
HOME =                          0.0
MAX_VELOCITY =                  0.4
MAX_ACCELERATION =              1.0
STEPGEN_MAXACCEL =              1.1
BACKLASH = 0.000
SCALE =                    16000
OUTPUT_SCALE = 1.000
MIN_LIMIT =                     -6.0
MAX_LIMIT =                     6.0
FERROR = 0.050
MIN_FERROR = 0.010
HOME_OFFSET =                   0.0
HOME_SEARCH_VEL =               0.0
HOME_LATCH_VEL =                0.0
HOME_USE_INDEX =                 NO
HOME_IGNORE_LIMITS =             NO

#+ Second axis
[AXIS_1]

TYPE =                          LINEAR
HOME =                          0.000
MAX_VELOCITY =                  1.0
MAX_ACCELERATION =              1.0
STEPGEN_MAXACCEL =              1.1
BACKLASH = 0.000
SCALE =                   4000
OUTPUT_SCALE = 1.000
MIN_LIMIT =                     -10.0
MAX_LIMIT =                     10.0
FERROR = 0.050
MIN_FERROR = 0.010
HOME_OFFSET =                    0.0
HOME_SEARCH_VEL =                0.0
HOME_LATCH_VEL =                 0.0
HOME_USE_INDEX =                 NO
HOME_IGNORE_LIMITS =             NO

#+ Third axis
[AXIS_2]

TYPE =                          LINEAR
HOME =                          0.0
MAX_VELOCITY =                  0.4
MAX_ACCELERATION =              1.0
STEPGEN_MAXACCEL =              1.1
BACKLASH = 0.000
SCALE =                    -16000
OUTPUT_SCALE = 1.000
MIN_LIMIT =                     -17.0
MAX_LIMIT =                     17.0
FERROR = 0.050
MIN_FERROR = 0.010
HOME_OFFSET =                    0.0
HOME_SEARCH_VEL =                0.0
HOME_LATCH_VEL =                 0.0
HOME_USE_INDEX =                 NO
HOME_IGNORE_LIMITS =             NO


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# section for main IO controller parameters 
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[EMCIO]

#- Name of IO controller program, e.g., io
EMCIO = 		io

#- cycle time, in seconds
CYCLE_TIME =            0.100

#- tool table file
TOOL_TABLE =            nist-lathe.tbl